La historia de la zona de Piedrahíta se remonta a antiguas poblaciones como vetones, celtas, sarracenos,... que se asentaron en la ribera del río Corneja, en Chuí, Vegas del Lavadero, San Bartolomé, Palacios y Villar de Corneja.

 

Tras la época de esplendor del imperio Romano en la península, su decadencia y la conquista de los musulmanes de la zona, algunos historiadores sitúan en el año 918 en esta zona una derrota de estos en una batalla librada contra el Conde Fernán González en la que denominaron Batalla de Piedrahíta. La conquista por el reino de Castilla fue finalmente en la segunda mitadl del siglo XIII, siendo Piedrahíta una de las primeras villas del alfoz del concejo de Ávila.

El nombre de Piedrahíta para la villa aparece por primera vez en 1189 por parte del rey Alfonso VIII. Este nombre proviene de los "hitos" o montones de piedras que dejaban cada cierta distancia los antiguos vecinos de la zona con los que marcaban el camino de vuelta tras las jornadas de caza. Piedrahíta estaba rodeada de grandes robledales y pinares que dificultaban la orientación de quienes se adentraban en ellos.

Algunos años después, es separada del alfoz del concejo de Ávila para crear el Señorío de Valdecorneja junto a otras tres villas: El Barco, El Mirón y La Horcajada.

La reina doña Berenguela, hija de Alfonso VIII, estableció su residencia en la villa de Piedrahíta, donde según algunos historiadores nació Fernando III "el Santo". Su residencia como era habitual en la época fue una fortaleza, en la cual se asienta la actual iglesia parroquial de la localidad.

Piedrahíta y el Señorío de Valdecorneja pasan por manos de infantes y nobles, entre los que destacan los duques de Alba que en el siglo XVI ordenan construir el Palacio de los Duques de Alba, de mano del arquitecto francés J. Marquet, de estilo barroco francés, en el que destacan su patio de armas y los jardines versallescos posteriores.

A finales del siglo XVIII, con el ducado de María Teresa del Pilar Cayetana de Silva y Álvarez de Toledo, el palacio se convirtió en lugar de encuentro de artistas e intelectuales de la época, destacando la visita de un amigo de la duquesa, el pintor Francisco de Goya. El artista pintó "El verano" y "La vendimia" en Piedrahíta, aunque no se descarta que pudiera haber creado también otras obras en la localidad.

En el siglo XIX con la ocupación francesa de la península, las tropas del general Goudinot cometiron numerosos abusos contra la población, lo que fue represaliado por los ciudadanos con el destrozo del palacio.

Finalmente, con las desamortizaciones de Madoz y Mendizábal, muchos de los bienes que entonces estaban en manos de la iglesia fueron a parar a algunos campesinos, lo que permitió el crecimiento de la comarca.