Los núcleos urbanos que componen la localidad están bastante separados. El principal, Arenas de San Pedro, se sitúa cerca de las carreteras N-502 y CL-501. La Parra está en la carretera que une Arenas con Mombeltrán. Ramacastañas está un poco más al sur, en la intersección de la N-502 y la CL-501. Y por último, Hontanares está más al sur, limitando con la provincia de Toledo, en la margen izquierda del río Tietar, la única zona a este lado del río que es de la provincia de Ávila

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